mobilité vs DDL

je sais je fais chier avec mes questions...

mais bon... Je me demandais un piti truc, il est clairement marqué dans le polycop' en page 1.3-10 que le delta4 a donc 4 DDL. lorsque l'on calcule la mobilité on trouve 9... enfin 3 si on retire les 6 parasites.

ma question est donc la suivante, qu'est ce que représente cette mobilité?!?

Merci et à plouch!!

Martin

PS: Johnny, sorry de spammer comme un malade ton forum... lol!!!

ouais, t'en calcule 9 pour le delta sans l'actionneur au bout, donc 3 en enlevant les rotations des 6 tiges sur elles-mêmes.



le 4ème mobilité, c'est le DDL offert par la rotation selon Z de
l'élément ajouté dans le delta4. t'as le moteur en haut, et par un
système à choix t'arrives à descendre la rotation de ce dernier jusque
dans la nacelle.



voilà Mr..

sauf erreur c'est la même chose.

Dans le cas du delta4 tu as encore un DDL sur la nacelle : un actionneur pour la rotation.

c'est parfait, c'est juste ce que j'avais à savoir!!!

à plouch!!

Martin

Le forum est là pour être utilisé

C'est le dernier truc que je fais en tant que délégué

Pas tout à fait Johnny, je comte sur toi pour écrire tes mémoires en tant que délégué... lol!!!

Yeah Baby!!

en parlant de ca, j'essaie de calculer la mobilité du delta4...

je trouve 6 boucles et la somme des mobilités : 44, ce qui me donne une mobilité de 8 où je devrais trouver une mobilité de 10 (si on enlève les 6 parasites ca en fait 4...).
44-6*6=8

même chose si j'essaie de faire de l'autre manière, je trouve 12 solides, 17 articulations : 6(12-17-1) + 44 = 8

qqun arrive à me dire ou je fais ma faute?!?

merci et à plouch

Martin

C'est normal, t'as oublié le facteur inertiel de pi/2 qui est la conséquence du mouvement de précession créé par la rotation de la tige du centre.
Si tu développe ton calcul de la mobilité en série de taylor et que tu échantillonne (attention de ne pas oublier le théorème de shannon) puis finalement tu fais une convolution en différentiel, là tu devrais retrouver le facteur pi/2.

Si la tu comprends tjs pas, c'est que tu le fais vraiment exprès...

A+

Binch a écrit:

en parlant de ca, j'essaie de calculer la mobilité du delta4...

je trouve 6 boucles et la somme des mobilités : 44, ce qui me donne une mobilité de 8 où je devrais trouver une mobilité de 10 (si on enlève les 6 parasites ca en fait 4...).
44-6*6=8

même chose si j'essaie de faire de l'autre manière, je trouve 12 solides, 17 articulations : 6(12-17-1) + 44 = 8

qqun arrive à me dire ou je fais ma faute?!?

merci et à plouch

Martin

Pour 1 bras :
1 rotation + 4 rotules = 13 mobilités

Pour 3 bras : 39 mobilités

Pour le mécanisme de rotation :
2 cardans + 1 translation + 2 rotations (base et nacelle) = 7 mobilités

Total = 46 mobilités

46 - 6 boucles = 10 mobilités (4 DDL + 6 rotations des barres)

------------------------------------------

Pour Grübler :
9 solides pour les 3 bras.
1 base
1 nacelle
1 moteur sur la base
2 demis-barres (pour effet téléscopique)
1 élément préhenseur

15 solides

15 articulations pour les 3 bras
2 cardans pour la barre
2 rotations (base et nacelle) -> pivots
1 translation

20 articulations

15-20-1 = -6
-36 + 46 = 10

CQFD

ahhh...

C'est juste, j'avais oublié les rotations de la base et de la nacelle...

Citation :

2 rotations (base et nacelle)

merci encore!!

à plouch
Martin

moi je n'ai pas compris pourquoi 2 rotations base et nacelle..

Je ne vois que la rotation du préhenseur non ? La base est censée être fixe

Tu as un mvt de rotation de la barre dans la base et un autre mvt de rotation de la barre dans la nacelle.

oui mais au final la barre ne tourne qu'une fois non ? dans la meme direction

Ce que tu appelles "barre" correspond à un assemblage de plusieurs pièces liées entre elles par des articulations.

Les 2 points de rotation sont à considérer.

oui c'est pas faux en fait, j'avais mal considéré le truc, merci

Enfin, si tu trouves une autre manière d'arriver au résultat, n'hésite pas à revenir

Au fait si tu regarde le schéma du robot delta 4 de la page 1.1-3, ces rotations et cardans pour la barre sont représentés par une rotule côté base et une rotule côté nacelle auxquelles on rajoute une translation verticale et on arrive aussi au résultat de 7 mobilités.

Si tu mets des rotules, le préhenseur ne va pas tourner à la vitesse du moteur... Tu ajoutes des mobilités parasites qui vont poser de gros problèmes.

Je suis d'accord avec toi, je parlais juste de la symbolique et non de la réalisation concrète