Vos questions d'examen.

Salut !

Tout est dans le titre : si vous avez quelques min après votre exam, mettez votre question ici pour que tout le monde puisse se faire une idée de ce qui l'attend.

Merci et bonne chance !

Ça joue, je posterai ma question vers 9h00 demain matin.

Je vous donnerai également la "température" de la salle

Robot pour l'assemblage en horlogerie.

Capteurs angulaires.

La température :
Reymond : sympa, j'ai oublié de parler du Delta
Mohamed : j'ai bien compris au début, mais ensuite j'étais un peu à l'Ouest

J'espère 4-4.5

Salut, tu peux juste préciser ce que c'est RC et MB stp. Tu avais qui comme prof?

Ptet que ça correspond a

RC = Clavel
MB = Bouri

(en tout cas c logique)

Les questions de Fabrice :

Aspects logiciels/matériels de la commande de robots. (temps réel) : Mohamed
Capteurs de distance (linéaire) : Hannes

Serait pas possible d'avoir la température, ça aide a faire des prévisions météo pour ceux qui passent après .

RC: équilibrage en dir. z d'une masse sur un Scara: pourquoi équilibrer
(éviter surchauffe moteur), comment (chaîne avec masse, au centre),
pourquoi au centre (faible inertie)

HB: angles géométriques pour décrire pos et orient ds espace (angles
d'Oeler, quaternions, matrices), comment trouver autour axe oblique ds
espace (multiplication de trois matrices)

Carmen :
Quaternions

Concevoir un robot+périphériques pour le chassage de goupilles.

Thomas :

Robot monté sur roulements à bille.
Précontraintes, etc.

Commande d'un Carthésien, SCARA et Delta : Différences en terme de précision et de simplicité ?


Température : Chaud.

RC : destabilisant
MB : pas très clair

Thomas S :

Capteurs angulaires.

Commande de robots.
PD / PID / Frottements


Martin B :

Préhenseurs réflexes
Orientation d'un corps dans l'espace

Bonne ambiance, ils ont fait une private entre eux sur mon set de questions ( pas compris évidemment) :

1ere question (RC):
Robot DELTA 4, calculer les mobilités. Je me souvenais que du DELTA basique, donc il m'a fait refaire tout le developpement por arriver a une construction de DELTA4, J'ai fait le cacul de mobilité et ça c'et arrété là. Il a fait un grand sourire quand je lui ait dit pour les DDL parasites sur le DELTA.

2eme question (MB) : Quest-ce qu'il y a ds une armoire de commande. Partlr des architectures de bus (CPCI VPE etc...) expliquer la différence des prix. Ensuite lui dire qu'il y a:
- Carte microP
- Carte d'axe
- Carte d'entrée sortie
- (alimentation et ventilateur,il vous fera un grand sourire)
Il m'a ensuite questionné sur les fonctions de la carte d'axe:
- Interpreter les signaux des capteurs incrémentaux
- Generer des signaux de commande pour les moteurs (ne pas oublier de preciser qu'il y a l'électronique de puissance entre les 2)

Question bonus (pas de snickers ): Quand on choisit la carte d'axe, par rapport a quoi il faut choisir la période d'échantillonage ?
Je lui ai dit qu'il fallait choisir la carte d'axe en fonction de la dynamique des moteurs, echantillonage trop long, on rate des trucs qui se pqssent sur le moteur.

Voila, je pense que c'est on ne peut plus exhaustif

Jordi a écrit:

Bonne ambiance, ils ont fait une private entre eux sur mon set de questions ( pas compris évidemment) :

1ere question (RC):
Robot DELTA 4, calculer les mobilités. Je me souvenais que du DELTA basique, donc il m'a fait refaire tout le developpement por arriver a une construction de DELTA4, J'ai fait le cacul de mobilité et ça c'et arrété là. Il a fait un grand sourire quand je lui ait dit pour les DDL parasites sur le DELTA.

2eme question (MB) : Quest-ce qu'il y a ds une armoire de commande. Partlr des architectures de bus (CPCI VPE etc...) expliquer la différence des prix. Ensuite lui dire qu'il y a:
- Carte microP
- Carte d'axe
- Carte d'entrée sortie
- (alimentation et ventilateur,il vous fera un grand sourire)
Il m'a ensuite questionné sur les fonctions de la carte d'axe:
- Interpreter les signaux des capteurs incrémentaux
- Generer des signaux de commande pour les moteurs (ne pas oublier de preciser qu'il y a l'électronique de puissance entre les 2)

Question bonus (pas de snickers ): Quand on choisit la carte d'axe, par rapport a quoi il faut choisir la période d'échantillonage ?
Je lui ai dit qu'il fallait choisir la carte d'axe en fonction de la dynamique des moteurs, echantillonage trop long, on rate des trucs qui se pqssent sur le moteur.

Voila, je pense que c'est on ne peut plus exhaustif

Merci beaucoup

1ère question:

Les préhenseurs reflexes: Fallait dessiner et
expliquer un préhenseur méchanique et pneumatique (du cours). La
question bonus était: Pourquoi on n'applique pas le principe
"aspirateur"? J'ai répondu:
- Position de la pièce sur le préhenseur pas bien connu
- Inefficace?
Il a ajouté encore que ca fait beaucoup de bruit.

2ème question:

Orientation
d'un objet dans l'espace (Bleuler). Angles d'Euler, Matrices de
rotation, quaternions. Comment se calcule le quaternion? Les deux
formules avec le cos(Theta/2) et sin(theta/2).

Température: ambiante.

Bonne chance à tout le monde!

1ère question: M. Bourri

Tout tout tout sur le Jacobien.

Qu'est-ce que c'est, comment on l'obtient, les différentes sortes (analytique et géométrique), les utilités.


2ème question: H. Bleuler

Tout tout tout sur les actionneurs en robotiques

Donner d'abord tous les types existant (hydraulique, pneumatique, electromagnétique, piézoélectrique). Ensuite j'ai du détailler les premiers brièvement, m'attarder sur les types de moteurs électriques utilisés en robotique puis parler plus longuement des piézoélectriques afin d'en arriver au moteur ultasonore...


J'ai fait une petite blague en entrant dans la salle donc ça a détendu un brin l'atmosphère, l'ambiance était tranquille.

Bonne chance à tous!

Voila les questions que j'ai eu:

H. B.: Comment faites vous un déplacement précis au micromètre sur plusieurs cm (ou mm je sais plus).

M.B:Parlez moi des régulateurs. Quel régulateur et comment faire pour complicance sélective d'un scara...

A+

RC : il m'a donné le schéma d'un robot et après faut appliquer la formule de la mobilité. Il m'a quand même donné un indice en me tendant le dessin : le robot à 3 DDL, en gros il te donne la réponse au début de l'exo....

HB : Parler mais des capteurs de forces ( en gros les jauges de contraintes et capacitif à contre-réaction (pas dans le cours)) et le(s) capteur(s) tactile(s).

Voila bonnes chances au prochains.....


EDIT : Modération

Salut,

désolé pour les suivants, j'ai enlevé une question assez simple... 1 de moins pour vous

1) RC : vous connaissez l'harmonic drive ? (oui) et le cyclo (euh... non) Ah alors regardez c'est ca le cyclo (voui je connais mais me rappelais plus)
question : fonctionnement (schéma + explication), calcul du rapport de transmission (pas dans le cours... pis c'est pas mon domaine de prédilection, il m'a pas mal aidé).

2) HB : j'ai pas bien compris de quoi il parlait, en gros c'est les tranformations passives et active (2.1), qu'est-ce que c'est, diff pour les calculs. J'ai fait dévié la suite sur les matrices de rotations homogène, 2D puis un exemple 3D (attention si d'abord trans avant rot ou inverse, me rappelle jms laquelle est quoi...). il m'a même demandé de lui donner les valeurs num pour cos30 et sin30...
Finalement, question un peu subsidiaire : y a-t-il un autre moyen ? -> oui, les quaternions.

Voili voilou ! Trop cool c'est FIIINNNIIIII !!!

Bonne chance aux autres

A+

MB Donner moi la réponse indicielle d'un motuer CC (équation, graphique,...) puis comment le contrôler en position (PID, équations,...).

HB Tout sur les actionneurs pour les microrobots (méthode, principes physiques, ordre de grandeur,...).

ouin.......

aspect logiciel de la commande d'un robot (Bouri)

capteurs de distance (Bleuler) ça allait jusqu'à ce qu'on aborde l'interféromètre... j'ai oublié de chercher sur wikipédia...

bon courage aux autres...

Clément a écrit:

ouin.......



aspect logiciel de la commande d'un robot (Bouri)



capteurs de distance (Bleuler) ça allait jusqu'à ce qu'on aborde l'interféromètre... j'ai oublié de chercher sur wikipédia...



bon courage aux autres...

Ah tiens, la même chose que moi.. t'as tiré l'as de pique?



Pour Bouri, t'as compris ce qu'il voulait entendre ou comme moi t'as tourné autour du pot pendant 10 à 15 minutes? ^^

ahah oui as de pique !

non pas compris.. il m'a aidé (mais c'est pas bon pour moi). D'ailleurs je sais toujours pas s'il était content au final

OUf... voilà qui est fini...

Moi j'ai eu la dame de pique... salope de Brigitte.. lol!!

la première question c'est mon bon ami MB qui me l'a posée... dessinez moi le schéma d'un entraînement avec un capteur incrémental, ensuite il m'y posé pleins de questions sur le régulateur, les P, PD et PID (une sacré saloperie d'ailleurs). ensuite il m'y demandé de faire un truc pour compenser la raideur et la gravité. (je suis parti sur le couple calculé, mais j'ai ensuite fait demi tour pour faire la commande à priori... c'est un peu plus simple)

ouf... deuxième question... HB... gloups
il m'y demandé les types d'actionneurs => de là, il m'a demandé les types d'actionneurs électriques => de là, comment faire la choix d'un moteur (inertie de charge et de moteur, facteur de qualité et derégulation et surtout power rate) => de là, ce qui pose problème pour un moteur, réponse l'échauffement => caractériser l'échauffement d'un moteur...

La joie quoi!! Mais à part ça perso je ne me suis pas tout a fait planté, je suis encore assez content lol (je devrais avoir la moyenne)!!

l'atmosphère était douce et les gens sympathiques (juste MB qui comme à son habitude fronce un peu les sourcils même si ce qu'on dit est juste... il est un peu bizarre...)

le Yeah Baby à ceux qui reste et aussi aux autres... lol!!

Martin

PS :
1. YEEHA la robotique c'est passé!!!
2. j'ai presque écrit un roman... lol faut que j'y pense!!!

RC: différentes transmissions possible pour relier 2 axes //... pas très dur au début!! puis on s'est attaqué sur aux courroies.. s'est un peu plus compliquer car il te poser bcp de questions...

HB: Qu'est-ce que vous pouvez dire sur le modèle dynamque des robots.. !!!direct et inverse!!! sinon comment tu le trouve: Newton Euler ou Lagrange avec équations...


Bref, le climat était détendu, on rigolait bien.. mais je me suis planté à plusieurs petites questions stupides.. et je me suis emmelé les pinceaux avec le modèle dynamique direct (ou l'inverse je sais plus)... On verra ce que ça va donner.

Hello à tous.

Alors 10 de pique.

MB : Suite à une annecdote du grand rigolo me précédant :
Par qui et en quelle année ont-été inventé les quaternions?

Réponse : 1843 par Hamilton, c'était facile!


RC : Proposez un système de robot à 6DDL pour un robot à cinématique parallèle avec le plus de découplage possible. La je suis resté une minute sans voix.
Puis progressivement on s'est dirigé vers le système vu en classe pour les essieux de voiture, c-a-d le système avec un cube où on agit en tactique 2-2-2 ou en 3-2-1, perso je préfère le 4-4-2 mais ça n'aurait pas passé.

donc juste représenté la possition des actionneurs et dire quelles translations ou rotations ils contrôlent et c'est tout.

MB : Toujours aussi limpide, parlez moi du contrôle d'axe....
Il voulait un schéma très général avec PID moteur ampli et capteur.
Formule du PID et dérivation numérique pour ensuite en venir à la fréquence d'échantillonnage ainsi qu'à la fréquence à laquelle on envoie des commandes.

Voilà sinon température plus chaude que celle dehors, ils ont bien aidé.