EasyTrack

Hello,

est-ce que qqn à bien compris le principe de l'easytrack?
Sur mes notes j'ai écrit qu'il y a trois caméra et 4 leds qu'on allume les unes après les autres... Elles servent a quoi (comment)? Elles éclairent en direction de l'objet?

Finalement j'ai écris qu'on part du principe qu'on connaît déjà la position de l'objet... alors on cherche quoi? Juste son orientation dans l'espace????


....ça vaut la peine de se lever le vendredi matin si on comprend même plus ce qu'on a écrit... Finalement, je vais peut-être pas me lever mardi matin pour l'exa!!!

Ah ouais, c'est dans la partie vision si jamais

Si je me souviens bien (mes notes sont maigres...) :

3 caméras linéaires :
2 aux extrémités : horizontales
1 au centre : verticale

4 led sur l'outil :
Enclenchement séquentiel
Redondance (3 LED suffisent pour identifier l'orientation)

Fonctionnement :
Enclechement LED 1 -> mesure de la position.
Extinction LED 1 et enclenchement LED 2 -> mesure de la position

idem pour LED 3 et LED 4.

avec les 4 positions mesurées, on arrive à calculer des angles grâce à la trigonométrie. En particulier, on peut déterminer l'orientation de l'outil.

Les LED sont fixées sur des pts de référence sur l'outil évidemment

Les séquences d'enclenchement et d'extinction des LED sont faites à haute fréquence (100 Hz devrait être une bonne estimation, 10 ms ça me semble bien pour prendre 3 "photos" et mémoriser la position du point lumineux)

Je vais m'amuser lundi matin

pour la fréquence, dans mes notes j'ai mis 10-100 kHz

100 kHz, c'est 10µs !! Ça correspond tout juste au temps d'intégration de tes caméras